Bogenšperk se je v zgodovino in slovensko narodno zavest zapisal po zaslugi znamenitega kranjskega polihistorja Janeza Vajkarda Valvasorja (1641–1693), ki je dvajset let živel in ustvarjal na gradu. Za grajskimi zidovi so nastala vsa njegova slavna dela, zrasla je ena največjih knjižnic svojega časa, zbrane so bile prve zbirke redkih in zanimivih predmetov. Valvasorjeva zbirateljska dejavnost na Bogenšperku predstavlja začetke slovenskega muzejstva.
V muzeju so predstavljeni življenje in delo Janeza Vajkarda Valvasorja ter zgodovina gradu in okoliških krajev. Na ogled je več dragocenih predmetov, med njimi štiri originalne knjige slovitega polihistorja iz zadnje četrtine 17. stoletja.
Za najavljene skupine je mogoč voden ogled v slovenskem, angleškem, nemškem, hrvaškem in italijanskem jeziku, individualen ogled pa je izvedljiv v odpiralnem času muzeja.
