Ko govorimo o začetkih gradu Bogenšperk ne moremo brez omembe plemiške rodbine Wagen. Začetek njihove povezave z Bogenšperkom sega v sredino 15. stoletja, takrat se namreč kot lastnik Bogenšperka omenja Boltežar (Balthasar) Wagen. Leta 1471 si je z bratom Andrejem razdelil dediščino staršev, pri čemer je prvi dobil kranjski del, drugi pa štajerske posesti. Boltežar je bil poročen z Veroniko Lichtenberg, pripadnico stare kranjske plemiške rodbine. Okoli leta 1500 se kot njun dedič omenja mladoletni Erazem Wagen. Za časa njegovega življenja se je leta 1511 zgodil potres, ki je botroval zidavi današnjega Bogenšperka. V letih po Erazmovi smrti sodi tudi prva pisna omemba gradu in sicer se v listini iz leta 1533, ki zadeva desetine na Kranjskem se omenja oskrbnik Jorg Wentschitsch (Jurij Benčič) phleger zu Wagensperg. Priimek Wagensperg začno uporabljati tudi Erazmovi potomci, kot prvi ravno sin Hans, kot Wagen zu Wagensperg. Na Kranjskem nasledi Erazma drugi sin Krištof I., izjema pri delitvi posesti je bil Bogenšperk, do katerega sta imela brata enake pravice – vsakemu je pripadla polovica. Krištofovo premoženje si je po pogodbi, iz 25. maja 1586, med seboj razdelilo pet njegovih sinov - Jurij najmlajši izmed njih je zadnji lastnik Bogenšperka iz rodbine Wagnov, ki umre junija 1630.

Tega leta se kot lastnik Bogenšperka pojavi glavni Jurijev upnik lekarnar in ljubljanski župan Horacij Carminelli, ki je po vsej verjetnosti že leto kasneje umrl. Tretjina Jurijevega premoženja je leta 1634 odpisana na Krištofa Gottschedta (Kočevarja), ki je grad takoj prodal - 21. marca 1634 postane lastnik plemič Jurij Kheysell (Kajzel), ki umre leta 1648, nasledi ga vdova Regina Elizabeta, njo pa do septembra 1672 sin baron Franc Albrecht. Septembra tega leta je Bogenšperk s posestvom in propadajočim Lichtenbergom kupil Janez Vajkard Valvasor. Po njegovi prodaji v letu 1692, nad katero je visela grožnja bankrota, postane lastnik Bogenšperka za dobrih osemdeset let rodbina Gandinov. Prvi izmed lastnikov je Janez Andrej, posestnik v letih 1692 – 1717. Glavni dedič je hči Marija Ivana Frančiška, ki se poroči z Janezom Zigridom pl. Hoeffernom in leta 1738 odkupi od ostalih dedičev celotno posest. Od leta 1752 do smrti 1774 ju nasledi sin Aleksander Anton. V požaru, zaradi udara strele, je aprila 1759 stavba utrpela veliko škodo. Kljub pomoči deželnih stanov, so bili Hoefferni (kot delni potomci Gandinov) že tretja rodbina po Wagnih in Valvasorjih, ki so na Bogenšperku finančno propadli. Lastnik Bogenšperka je v sedemdestih letih 18 stoletja postal njihov glavni upnik Janez Mihael Skube iz Ribnice – slednji dedičem posodi še 2.000 goldinarjev in leta 1783 grad v celoti odkupi in ostane na njem do smrti leta 1789, nasledi ga žena Notburga, ki umre dve leti kasneje. 1792 kupi posestvo Janez Štefan Bogataj, njega je leta 1819 nasledil sin Ignac Bogataj, ki grad s posestvom leta 1853 proda knezu Weriandu Windischgraetzu, ki ga nasledi vnuk Hugo Windischgraetz. Druga svetovna vojna, ki je za nekaj časa razdelila Slovenijo, pomeni naslednjo prelomnico za Bogenšperk. V aprilu 1941 je bil na gradu vzpostavljen mejni prehod med okupatorjema Nemčijo in Italijo. V času kapitulacije Italije, septembra 1943, Windischgrätzi zapustijo Bogenšperk in s seboj odnesejo največje dragocenosti. Po odhodu nemške vojaške posadke ob koncu vojne leta 1945 je bila v gradu nekaj časa vojaška bolnišnica, kasneje je bil objekt v celoti izropan. V takšno stavbo so se leta 1949 za petnajst let vselili menihi – jezuiti, ki vzdržujejo grad z okolico, da ni nadalje propadal, začeli so tudi s prvim organiziranim vodenjem obiskovalcev. Po njihovem odhodu leta 1964 so poslopje v letih od 1968 do 1972 upravljali Investicijski biroji Trbovlje. Po letu 1972 začela sistematična obnova objekta, za katero je skrb prevzela Občina Litija, ki je v ta namen imenovala odbor za obnovo. Z obnovo je na gradu počasi zaživela tudi raznovrstna dejavnost, kot prva poročna, nato gostinska in ne nazadnje muzejska. Občina Litija je kot lastnica gradu leta 1998 za potrebe upravljanja in nadaljnjega razvoja dejavnosti ustanovila Javni zavod Bogenšperk, ki od takrat dalje upravlja z objektom.